M110D 高压关节执行器专为严苛的工业应用而设计，采用电磁制动器和大型空心轴，性能卓越。
该执行器运行振动极低，确保平稳高效的旋转。其高扭矩和紧凑的设计使其成为精密应用的理想之选，绝对定位精度控制在 20 角秒以内。
M110D 专为应对恶劣环境而设计，防护等级达到 IP65 和 IP54。该执行器无需维护，在其超过 15,000 小时的长使用寿命内无需更换润滑脂，从而保持稳定的精度和性能。
M110D 高压关节模组
集成双绝对值编码器
- 双环路位置控制
- 输出轴配备16位绝对值多圈编码器。
- 实现高达 ±7 角秒.
- 提供高达 ±15 角秒.
- 即使在断电情况下也能保持真实绝对位置和多圈计数值。
集成摩擦制动器
- 提供平稳稳定的制动性能。
- 无间隙或背隙，确保精确可靠的运行。
- 上电时无需任何移动即可立即就绪。 零磨损设计，确保持久耐用。
- 可用作紧急停止装置，在关键情况下提供额外的安全保障。
| 型号 | M110D | ||||
| 无框电机 | MM-110-A | ||||
| 谐波减速器-减速比 | 51 | 81 | 101 | 121 | |
| 启动峰值扭矩 | N·m | 127 | 178 | 204 | 217 |
| 额定扭矩/平均负载扭矩最大允许值 | N·m | 72 | 113 | 140 | 140 |
| 减速器最大瞬时允许扭矩 | N·m | 242 | 332 | 369 | 395 |
| 电机额定扭矩（调试用） | N·m | 2.02 | 1.99 | 1.98 | 1.65 |
| 电机最大扭矩（调试用） | N·m | 3.56 | 3.14 | 2.89 | 2.56 |
| 电机惯量（调试用） | kg*mm^2 | 22.65 | 22.65 | 22.65 | 22.65 |
| 最大转速 | rpm | 109.8 | 69.1 | 55.4 | 46.3 |
| 额定转速 | rpm | 58.8 | 37.0 | 29.7 | 24.8 |
| 最大电流 | Arms | 8.15 | 7.19 | 6.61 | 5.87 |
| 额定电流 | Arms | 4.62 | 4.57 | 4.54 | 3.79 |
| 电机转矩常数 | Nm/Arms | 0.44 | 0.44 | 0.44 | 0.44 |
| 电机相电阻 | Ohms | 0.51 | 0.51 | 0.51 | 0.51 |
| 电机相电感 | mH | 1.75 | 1.75 | 1.75 | 1.75 |
| 电机线反电动势 | Vrms/krpm | 27.51 | 27.51 | 27.51 | 27.51 |
| 电机极对数 | 10 | 10 | 10 | 10 | |
| 供电电压 | V | AC 220V | |||
| 电机绝缘 | 耐热等级：F（155°C) 绝缘电阻：500MΩ 或以上 (DC 500V) 介电耐压：AC 1500V（1分钟），小于5mA |
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| 产品型号 | EM-110D-A | ||
| 分辨率 | 最高支持 8388608 (23位)，兼容 17位 |  |
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| 圈数 | 65536（16位） | ||
| 功能特性 | 故障警告 *电磁环境警告 | ||
| 接口 | RS485 | ||
| 通信频率 | ≤16K | ||
| 波特率 | 2.5Mbps | ||
| 输入轴允许偏差 | 轴向：±0.2mm 径向：±0.1mm |
轴向窜动：＜±0.03mm | |
| 主轴转速 | ≤6000rpm | ||
| 振动 | 在 10 至 55 Hz 之间保持 1.5 mm 的振幅，在 55 至 2000 Hz 之间加速度为 98 m/s2。
XYZ 每轴 2 小时，共计 6 小时。 |
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| 机械冲击 | 冲击加速度 980m/s2 11ms，每个方向冲击 3 次，共计 18 次 | ||
| 工作温度 | -40℃~ 85℃ | ||
| 相对湿度 | ≤90% (40℃/21d，基于 EN 60068-2-78)，无冷凝 | ||
| 防护等级 | — (电机后壳防护) | ||
| 型号 | MM-110-A | ||
| 极数 | 20 | 峰值电流 Arms | 13.2 |
| 相电阻 Ω@20℃ | 0.51 | 反电动势常数 Vrms/krpm | 27.51 |
| 相电感 mH@1kHz | 1.75 | 转矩常数 N.m/A | 0.44 |
| 额定电压 VAC | 220 | 绝缘等级 | F 155℃ |
| 空载转速 rpm | 5000 | 介电强度 VAC | 1500 |
| 空载电流 Arms | 0.44 | 绝缘电阻 MΩ | 500 |
| 额定扭矩 N.m | 1.92 | 转子转动惯量 kg.mm² | 91.38 |
| 额定转速 rpm | 3000 | 使用环境 | -20℃～60℃ |
| 额定电流 Arms | 4.4 | 存储环境 | -30℃～85℃ |
| 峰值扭矩 N.m | 5.76 | 湿度 | ≤95% 无冷凝 |
| 重量 kg | 0.67 | ||
应用领域
工业机器人
服务机器人
机床设备
医疗器械
分析测试设备
能源相关设备
造纸设备
常见问题
来福关节模组专为高精度与高效率而设计。
主要特点包括：
● 紧凑尺寸，强大扭矩：在保持极小占地面积的同时，提供充沛的扭矩输出。
● 双绝对值编码器：配备16位绝对值多圈编码器，提供极其精确的位置反馈。
● 高度集成设计：将伺服驱动器、电机端与输出端绝对值编码器、无框力矩电机、制动器以及精密谐波减速器完美集成为一个整体。
● 内置伺服驱动器：支持EtherCAT、CANopen、CAN FD等通信协议。
● 高定位精度：绝对定位精度可达20角秒以内。摩擦制动器：确保平稳运行无背隙，适用于紧急停止。
来福关节模组应用广泛，适用于多种场景：
● 机器人与自动化：用于机器人关节及自动化系统，实现精准运动控制。
● 医疗设备：应用于高精度、高可靠性要求的医疗器械。
● 机床加工：集成于机床设备中，确保精准定位与稳定运行。
● 半导体设备：用于半导体制造设备，满足精密运动需求。
来福为其关节模组提供一年保修，从交货日期起或运行10,000小时后（以先到者为准）。此保修适用于在产品文档规定的正常装配和润滑条件下使用执行器的情况。
是的，来福提供OEM（原始设备制造商）和ODM（原始设计制造商）服务，以满足客户的特定需求。我们在为各种应用和行业定制产品方面拥有丰富经验。
